バランサ - Balancer¶
バランス制御に関するAPIです．
特異メソッド一覧¶
特異メソッド¶
Balancer.control(forward,turn,gyrosensor,gyro_offset,angle_l,angle_r,batteryvoltage) -> [Int]¶
左右モータPWM出力値を取得する．
- 引数
forward前進/後退命令。100(前進最大値)～-100(後進最大値)turn旋回命令。100(右旋回最大値)～-100(左旋回最大値)gyrosensorジャイロセンサ値gyro_offsetジャイロセンサオフセット値angle_l左モータエンコーダ値angle_r右モータエンコーダ値batteryvoltageバッテリ電圧値(mV)backlashhalfバックラッシュの半分の値(rd)。0であればバックラッシュキャンセル処理を行わない- 戻り値
左モータPWM出力値
右モータPWM出力値
ev3way_sample.rb¶