バランサ - `Balancer`¶

バランス制御に関するAPIです．

特異メソッド一覧¶

Balancer.control

特異メソッド¶

Balancer.control(forward,turn,gyrosensor,gyro_offset,angle_l,angle_r,batteryvoltage) -> [Int]¶

左右モータPWM出力値を取得する．

引数

forward 前進/後退命令。100(前進最大値)～-100(後進最大値)

turn 旋回命令。100(右旋回最大値)～-100(左旋回最大値)

gyrosensor ジャイロセンサ値

gyro_offset ジャイロセンサオフセット値

angle_l 左モータエンコーダ値

angle_r 右モータエンコーダ値

batteryvoltage バッテリ電圧値(mV)

backlashhalf バックラッシュの半分の値(rd)。0であればバックラッシュキャンセル処理を行わない

戻り値

左モータPWM出力値
右モータPWM出力値

ev3way_sample.rb¶