バランサ - Balancer
¶
バランス制御に関するAPIです.
特異メソッド一覧¶
特異メソッド¶
Balancer.control(forward,turn,gyrosensor,gyro_offset,angle_l,angle_r,batteryvoltage) -> [Int]¶
左右モータPWM出力値を取得する.
- 引数
forward
前進/後退命令。100(前進最大値)~-100(後進最大値)turn
旋回命令。100(右旋回最大値)~-100(左旋回最大値)gyrosensor
ジャイロセンサ値gyro_offset
ジャイロセンサオフセット値angle_l
左モータエンコーダ値angle_r
右モータエンコーダ値batteryvoltage
バッテリ電圧値(mV)backlashhalf
バックラッシュの半分の値(rd)。0であればバックラッシュキャンセル処理を行わない- 戻り値
左モータPWM出力値
右モータPWM出力値