モータ - Motor

モータを制御するためのAPIです．

シンボル

  • port

    モータポートを表すシンボル

    シンボル

    :port_a

    ポートA

    :port_b

    ポートB

    :port_c

    ポートC

    :port_d

    ポートD

  • type

    サポートするモータタイプのシンボル

    シンボル

    :large

    サーボモータ L

    :medium

    サーボモータ M

インスタンスメソッド

initialize( port, type=:large ) -> object

モータポートを設定する．

モータポートに接続しているモータのタイプを設定する．既に設定した場合も新しいモータタイプを指定できる．

引数

port モータポート番号（シンボル）

type モータタイプ （シンボル）

戻り値

nil

type -> Symbol

モータポートのモータタイプを取得する．

引数

なし

戻り値

:large サーボモータL

:medium サーボモータM

power = ( pwm ) -> nil

モータのパワーを設定し，モータが回転する．

引数

pwm モータのフルパワーのパーセント値．範囲：-100から+100．マイナスの値でモータを逆方向に回転させることができる．範囲外の場合±100が適用される．

戻り値

nil

power -> Fixnum

モータのパワーを取得する．

引数

なし

戻り値

モータのパワー

stop( brake=true ) -> nil

モータを停止する．

引数

brake ブレーキモードの指定．true （ブレーキモード）, false （フロートモード）

戻り値

nil

rotate( deg, spd, blk=false ) -> nil

モータを指定した角度だけ回転させる

引数

deg 回転角度，マイナスの値でモータを逆方向に回転させることができる（小数点以下切り捨て）

spd 回転速度，モータポートのフルスピードのパーセント値．範囲：-100から+100（小数点以下切り捨て）．マイナスの場合回転が逆になる．範囲外の場合±100として扱われる．

blk モード指定．true (関数は回転が完了してからリターン)，false (関数は回転操作を待たずにリターン)

戻り値

nil 正常終了

count -> Fixnum

モータの角位置を取得する．

引数

なし

戻り値

モータの角位置（単位は度），マイナスの値は逆方向に回転されたことを指す．

reset_count -> nil

モータの角位置をゼロにリセットする．

モータの角位置センサの値を設定するだけ，モータの実際のパワーと位置に影響を与えない．

引数

なし

戻り値

nil

motor_sample.rb
include EV3RT_TECS
begin
  LCD.font=:medium
  LCD.draw("motor sample", 0, 0)
  # Sensors and Actuators
  left_port= :port_a
  right_port= :port_b
  ultrasonic_port= :port_3
  LCD.draw("left motor:#{left_port} ", 0, 2)
  LCD.draw("right motor:#{right_port} ", 0, 3)
  LCD.draw("ultrasonic :#{ultrasonic_port}", 0, 4)
  $left_motor= Motor.new(left_port)
  $right_motor= Motor.new(right_port)
  $ultrasonic_sensor= UltrasonicSensor.new(ultrasonic_port)include EV3RT_TECS
  loop{
    distance= $ultrasonic_sensor.distance
    LCD.draw("distance = #{distance} ", 0, 6)
    if distance < 15 then
      $left_motor.stop
      $right_motor.stop
    else
      $left_motor.power=30
      $right_motor.power=30
    end
  }
rescue=> e
  LCD.error_putse
end